ガイドヘルパーは、厚生省社会局長通知「身体障害者ホームヘルプサービス事業運営要綱」（平成2年12月28日社 更第255号各都道府県知事・各指定都市市長宛）において「ガイドヘルパーに関する特例措置」として「外出時の移動の介護等外出時の付き添いに関する」業務を専門に行うホームヘルパーのこととして位置づけられました。
派遣対象は、「重度の視覚障害者及び脳性まひ者等全身性障害者であって、市町村、福祉事務所等公的機関、医療機関に赴く等社会生活上外出が必要不可欠な とき及び社会参加促進の観点から実施主体が特に認める外出をするときにおいて、適当な付き添いを必要とする場合」とされています。
この「社会参加促進の観 点から実施主体が特に認める外出」とは、「日常生活上必要な外出のうち、通勤、営業活動等の経済的活動に係る外出、通学等の通年かつ長期にわたる外出及び 社会通念上本制度を適用することが適当でない外出を除いたものをいうものであること。