ガイドヘルパーは、厚生省社会局長通知「身体障害者ホームヘルプサービス事業運営要綱」（平成２年１２月２８日社 更第２５５号各都道府県知事・各指定都市市長あて）において「ガイドヘルパーに関する特例措置」として「外出時の移動の介護等外出時の付き添いに関する」業務を専門に行うホームヘルパーのこととして位置づけられました。
派遣対象は、「重度の視覚障害者及び脳性まひ者等全身性障害者であって、市町村、福祉事務所等公的機関、医療機関に赴く等社会生活上外出が必要不可欠な とき及び社会参加促進の観点から実施主体が特に認める外出をするときにおいて、適当な付き添いを必要とする場合」とされています。
この「社会参加促進の観 点から実施主体が特に認める外出」とは、「日常生活上必要な外出のうち、通勤、営業活動等の経済的活動に係る外出、通学等の通年かつ長期にわたる外出及び 社会通念上本制度を適用することが適当でない外出を除いたものをいうものであること。なお、原則として１日の範囲内で用務を終えることが可能な外出とする こと」となっています（昭和６３年６月９日社更第１４２号各都道府県・各指定都市民生主幹部（局）長あて更生課長通知）。
ガイドヘルパー派遣事業の実施主体は市町村で、費用の負担割合は国が２分の１、都道府県及び市町村が各４分の１です。
また、重度の視覚障害者が都道府県及び指定都市間にまたがって外出する場合に、目的地において必要なガイドヘルパーを確保できるよう連絡調整するガイドセンターの設置運営も、都道府県事業として実施されています。
ガイドヘルパー派遣事業は、外出に支援を要する人たちの社会参加促進に重要な役割を担うものです。しかし、市町村における事業実施率は低く、平成９年の時点で実施していたのは全国で約４分の１の市町村であることが報告されています。