ガイドヘルパー（移動介護従事者）は高齢者や障害者(児)など在宅での生活に支援を必要とする方、特に視覚障害者や全身性障害者が外出する際に、介助を行います。
この介助は適切な技能・知識・態度が必要とされます。
例えば冠婚葬祭、お買物、行楽、旅行、お墓参り等障害者の外出を介助するヘルパーが いれば行動範囲も広がります。
ガイドヘルパーは、屋外の外出を介助することにより障害者の自立と地域社会への参加を支援する大切な役割を担うことになります。
ガイドヘルパーが行う活動をガイドヘルプといいます。
ガイドヘルプは、単なる外出の介助にとどまらず、障害のある人が社会に出て行きやすくするための支援をすることです。
ガイドヘルプには様々なレベルがあります。
視覚障害のある人のガイドヘルプと全身性障害のある人のガイドヘルプは異なります。
また知的障害のある人のガイドヘルプもあります。